自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車簡(jiǎn)稱AGV(AutomatedGuidedVehicles)，是指裝備有電磁或是光學(xué)的無線運(yùn)輸裝置，能夠通過多種不同的導(dǎo)航系統(tǒng)自行行駛運(yùn)作的移動(dòng)設(shè)備，例如：激光引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)等等。AGV主要運(yùn)用于貨物的搬運(yùn)，例如：物流，或是工廠。AGV的大量使用降低了成本與時(shí)間，市場(chǎng)對(duì)AGV的需求也相應(yīng)的增加。

　　AGV小車主要實(shí)現(xiàn)定位商品位置，然后自動(dòng)把貨物送到目的地的功能。然而對(duì)于復(fù)雜的儲(chǔ)藏環(huán)境來說，不管是人工操作還是機(jī)器操作，安全都是不容忽視的問題。根據(jù)AGV小車在儲(chǔ)藏環(huán)境的應(yīng)用，AGV小車避障系統(tǒng)直接關(guān)系到AGV小車在運(yùn)行過程的安全。因此障礙物檢測(cè)是自動(dòng)導(dǎo)航車研究的一個(gè)基本問題，是實(shí)現(xiàn)安全、正常工作的前提。

　　不管是要進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說，移動(dòng)機(jī)器人需要通過傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計(jì)：

　　一種是接觸設(shè)計(jì)，它起著防撞保護(hù)的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器（如壓電傳感器、機(jī)械開關(guān)等），檢測(cè)外圍非接觸傳感器（紅外、超聲波、激光等），檢測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)的作用。

　　二是非接觸式設(shè)計(jì)，它對(duì)障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當(dāng)車輛向前或向后移動(dòng)時(shí)，它被用來避免障礙物。

　　雖然避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點(diǎn)。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

　　其中，超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實(shí)現(xiàn)避障，即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波，檢測(cè)到后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離，實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。